Trước đây Liên Xô có loại ZSU-57-2 nhưng nó không hiệu quả mặc dù hai khẩu pháo 57 mm có hỏa lực mạnh nhưng nó chỉ mang theo một lượng đạn nhỏ, thiếu ra đa, và không thể bắn khi di chuyển

Súng máy hạng nặng phòng không ZPU 14.5 mm không đủ cao. Một phiên bản khác là ZU-23-2 có cỡ nòng 23 mm với hai nòng pháo.

Vào năm 1957, ZSU-23-4 "Shilka" được phát triển cùng với ZSU-37-2 "Yenisei". Năm 1965, chúng được đưa vào phục vụ nhằm thay thế tất cả các ZSU-57-2 trong các đơn vị phòng không đầu những năm 1970.

ZSU-23-4 "Shilka" được coi là mối đe dọa với NATO trong thời kỳ chiến tranh lạnh. Và được sử dụng bởi hầu hết các nước trong khối Hiệp ước Warsaw và các nước khác ủng hộ Liên Xô. Khoảng 2.500 zsu-23-4 trong tổng số sản xuất 6.500, đã được xuất khẩu đến 23 quốc gia.

ZSU 23-4 đã phục vụ trong chiến tranh Yom Kippur (1973) và các cuộc xung đột Ả Rập-Israel khác, cuộc chiến tranh Iran-Iraq (1980-1988), và chiến tranh vùng Vịnh I (1990). Trong chiến tranh Yom Kippur năm 1973, nó đã có hiệu quả đối với không quân Israel. Phi công Israel cố gắng bay thấp để tránh tên lửa SA-6 thường bị bắn hạ bởi ZSU-23-4. Khoảng 11 tới 31 máy bay Israel đã bị ZSU-23-4 bắn hạ trong cuộc chiến này.

Trong các cuộc chiến tranh Xô-Afghanistan, ZSU-23-4 được sử dụng rộng rãi và có hiệu lực rất lớn đối với quân Mujahideen ở vùng núi, các pháo 23mm của ZSU-23-4 có thể để nâng cao hơn nhiều hơn so với các loại vũ khí trên BMP, BTR, T-55, hoặc T-62. Quân đội Nga cũng sử dụng ZSU 23-4 để chiến đấu ở Chechnya.

mặt trước ZSU-23-4.hình vẽ ZSU-23-4.ZSU-23-4 ở viện bảo tàng Yad la-Shiryon, Israel.ZSU-23-4 với Marine Corps Base Camp Pendleton.ZSU-23-4 ở viện bảo tàng chiến tranh vệ quốc vĩ đại, ở Kiev.Một bức ảnh ZSU-23-4.